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La capoeira è un'arte marziale brasiliana che trova le sue radici nei metodi di combattimento e nelle danze dei popoli africani al tempo della schiavitù in Brasile.
Possiamo pensare che queste tecniche siano originarie dell'Angola, una vecchia colonia portoghese.
Ma una disciplina molto simile a questa, sia nei gesti che nel ritmo, è d'altronde conosciuta e praticata in tutto l'Oceano Indiano con il nome di Moringue già da alcuni secoli.
Questa arte usa molto i piedi perché all'epoca gli schiavi avevano le mani incatenate. È una specie di lotta che si nasconde dietro l'aspetto di una danza, su ritmi di musica chiamati toques, che usano principalmente strumenti di percussione.

All'inizio della capoeira, i movimenti erano molto vicini al suolo (spesso copiati dai movimenti degli animali), ma con l'arrivo dei popoli orientali e delle loro proprie tecniche d'arte marziale, la capoeira cominciò a sviluppare anche calci e numerose acrobazie.

Ma l'origine stessa della capoeira come la conosciamo oggi resta più ambigua. Alcuni pensano che sia stata portata dagli schiavi venuti d'Africa. Tuttavia, molti studi fatti su questo sport pensano piuttosto che sia nato nei Quilimbos in Brasile. I Quilimbos erano dei luoghi, spesso nascosti nella foresta, dove gli schiavi che erano scappati venivano a rifugiarsi.
Un Quilombos noto, e spesso presente nei canti della capoeira è il Quilombo di Palmares.